Mũi Hảo Vọng hiện được coi là do nhà hàng hải người Bồ Đào Nha là Bartolomeu Dias vượt qua lần đầu tiên năm 1488. Ông đã đặt tên cho nó là "Mũi bão táp" (Cabo de las Tormentas). Sau này nó được vua Bồ Đào Nha là John II đổi tên thành "Mũi Hảo Vọng" (Cabo de Buena Esperanza) do có sự lạc quan lớn nhờ mở ra một hành trình trên đại dương để đi về phía đông.[cần dẫn nguồn]

Vùng đất xung quanh Kaap De Goede Hoop (tiếng Hà Lan để chỉ mũi Hảo Vọng) là quê hương của người Khoikhoi (Hottentot) khi người Hà Lan đầu tiên đặt chân tới đây vào năm 1652. Người Khoikhoi đã là những người đầu tiên đến đây vào khoảng 1.500 năm trước.

Thương nhân người Hà Lan là Jan van Riebeeck đã thiết lập trạm tiếp tế cho Công ty Đông Ấn Hà Lan gần mũi Hảo Vọng vào ngày 6 tháng 4 năm 1652 và nó sau này đã phát triển lên thành Cape Town. Sự cung cấp thực phẩm tươi sống đã là cực kỳ quan trọng đối với các chuyến đi dài ngày xung quanh châu Phi, và do vậy Cape Town đã trở thành cái gọi là "Quán trọ của đại dương".

Vào ngày 31 tháng 12 năm 1687, một nhóm những người theo đạo Tin lành (Huguenot) đã từ Hà Lan đến mũi Hảo Vọng. Họ đã chạy từ Pháp qua Hà Lan để tránh những vụ đàn áp tôn giáo tại quốc gia này đang diễn ra khi đó. Công ty Đông Ấn Hà Lan khi đó đang có nhu cầu về thợ có tay nghề đến làm việc tại mũi Hảo Vọng và chính quyền Hà Lan nhận ra cơ hội cho những người Huguenot và gửi họ đến đây. Dân cư và lãnh thổ thuộc địa này đã phát triển dần dà theo năm tháng trong 150 năm sau đó hoặc cho đến khi nó mở rộng xa hàng trăm kilômét về phía bắc và đông bắc.

Vương quốc Anh đã xâm lược và chiếm đóng mũi Thuộc địa này vào năm 1795 ("Lần chiếm đóng thứ nhất") nhưng đã từ bỏ sự kiểm soát vùng đất này vào năm 1803. Tuy nhiên, quân đội Anh đã trở lại vào ngày 19 tháng 1 năm 1806 và chiếm đóng mũi đất này một lần nữa ("Lần chiếm đóng thứ hai"). Lãnh thổ này được nhượng lại cho Anh theo Hiệp ước Anh-Hà Lan năm 1814 và từ đó trở đi người Anh đã quản lý mũi Thuộc địa. Nó là thuộc địa của Anh cho đến khi được sáp nhập vào Liên hiệp Nam Phi độc lập năm 1910 (ngày nay là Cộng hòa Nam Phi).

Chính quyền Bồ Đào Nha đã dựng lên hai đèn hiệu hàng hải ở đây, là Diaz Cross và Da Gama Cross, để kỷ niệm hai nhà hàng hải Vasco da Gama và Bartolomeu Dias. Khi nối với nhau, nó sẽ đi qua Whittle Rock (tọa độ: 34°14′48″ vĩ nam, 18°33′36″ kinh đông), một chướng ngại lớn, ngầm và vĩnh cửu đối với tàu thuyền trên vịnh False. Hai đèn hiệu khác tại Simonstown tạo ra sự giao nhau với đường trên.